3-1. SLAM에서 사용하는 센서 소개

💡 센서

: 어떤 물리적인 현상을 감지, 측정하는 장치

 

- 광자(Photon)의 양, 자기장의 변화, 온도의 변화와 같은 물리적인 현상을 감지하고, 이를 전압이나 전류와 같은 아날로그 전기 신호로 변환함. 이후, A2D(Analogue-to-Digital) 장치회로를 통해 아날로그 전기 신호를 디지털 신호로 변환함으로써 비로소 컴퓨터가 센서의 값을 인식할 수 있게 됨. 최종적으로 디지털 신호로 변환된 센서의 값을 이용해 SLAM 알고리즘을 실행할 수 있음.

 

📌 SLAM에서 주로 다루는 센서

(1) 자기 감지 센서 : 자기 자신에 대한 물리적인 현상을 감지하는 센서. 주로 이동치 or 회전량 추정

(2) 외부 감지 센서 : 외부 환경의 물리적인 변화를 감지하는 센서

✅ SLAM에서는 위 2가지 센서를 조합해 로봇, 랜드마크 위치를 추정함. 자기 감지 센서를 통해 로봇의 움직임을 추정하고, 외부 감지 센서를 통해 랜드마크 위치를 추론함. (자기 감지 센서에서 나타나는 센서 노이즈, 외부 감지 센서에서 나타나는 센서 노이즈가 있기 때문에 확률론적인 방법을 통해 최적의 로봇 위치와 랜드마크 위치를 추정하게 됨)