1-1. SLAM이란?

💡 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)

: 동시적 위치 추정 및 지도 작성

 

- 위치 추정 : 지도가 주어졌을 때, 자신의 위치를 추정하는 문제

ex) 처음 가보는 놀이동산에 방문했다고 가정함. 이 놀이동산에서, 내가 있는 위치를 정확하게 파악하려면 놀이동산에서 제공하는 지도를 펼쳐놓고 내가 있는 주변 환경을 살펴본 다음, 지도와 매칭을 함. 내 오른쪽에 회전 목마가 있고, 왼쪽에 롤러코스터가 있다면 지도상에서 이와 비슷한 곳을 찾아서 내 위치를 정확하게 알아낼 수 있음.

✅ '내가 어디에 있지?'

✅ 주어진 지도와 실제 내 주변 정보를 비교해, 내 위치를 파악하는 과정이라고 볼 수 있음.

 

- 지도 작성 : 자신의 위치를 알고 있을 때, 주변 환경에 대한 지도를 생성하는 것

ex) 놀이동산 입구에 들어서면, 놀이동산 이곳저곳을 돌아다니며 수집한 주변 환경에 대한 정보를 머릿속에 지도로 만들게 될 것임. 내 위치에서 오른쪽에는 기념품점이 있고, 왼쪽에는 음식점이 있는 등의 정보를 수집해 하나의 지도를 머릿속에서 만들어 나가게 됨. or 지금 있는 위치가 내가 이전에 왔던 곳인지, 아닌지를 판단해 머릿속의 지도를 한 번 업데이트하는 과정도 수행하게 됨.

✅ '내 주변에 뭐가 있지?'